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工业自动化机器人的工作范围如何掌握?

发布时间:2019-11-14 作者:机器人自动化技术 点击次数:17 发表时间:2019-11-14 14:50:59

工业机器人的工作空间,就是指工业机器人臂杆的指定位置在一定条件下所能抵达空间的位置集合。工作空间的形状和尺寸体现了冲床机器人工作工作能力的大小。想要正确的掌握工业机器人的工作范围需要注意什么呢?下面由机器人自动化厂家无锡微色奇为大家详细的介绍。

1.一般冲床工业机器人使用说明书中表示的工作空间指的是手腕上机械设备接口坐标系的原点在空间能到达的范围,也即手腕端部法兰的中心点在空间所能抵达的范围,而并不是尾端执行器端点所能到达的范围。所以,在设计和使用时,要留意安装尾端执行器后,机械臂实际所能到达的工作空间。

工业自动化机器人的工作范围如何掌握?

2.冲床机器人使用说明书上提供的工作空间通常要低于运动学意义上的最大空间。这是由于在可达空间中,手臂位置不同时有效负载、容许到达的最大速度和最大加速度都不一样,在臂杆最大位置容许的极限值一般要比别的位置的小些。除此之外,在最大可达空间界限上有可能存有自由度衰退的现象,这时的位置称之为奇异位形,并且在奇异位形周边非常大的范围之内都是会出現自由度衰退现象,这些工作空间在机械臂工作时都无法被使用。

3.除了在工作空间边缘,实际使用中的冲床机器人还有可能因为遭受机械结构的限制,在工作空间的內部也存有着臂端无法到达的地方,这便是常说的空洞或空腔。空腔就是指在工作空间内臂端无法到达的完全封闭空间。而空洞就是指在沿转轴周边全长上臂端都无法到达的空间。

想要使工厂实现无人自动化生产,就必须要了解工业机器人的运作,清楚它的工作范围和保养内容。无锡微色奇公司是一家具有丰富机器人自动化技术、机器人保养技术的机器人自动化厂家,随时欢迎大家前来咨询。

 


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