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Roboguide软件:工业机器人顶吊安装方式系统参数配置

发布时间:2019-05-13 作者:机器人自动化技术 点击次数:177 发表时间:2019-05-13 10:44:28

    实际运用中机器人的安装方法各种各样,一般来说全是地面水平安装。可是,一些独特要求,机器人须要顶吊安装或是斜坡安装。由于安装基准发生了变化,因此机器人的內部参数也将会变化很大。因而,必须对机器人开展配置,以校正变化很大的内部参数数据。今天机器人自动化企业无锡微色奇科技就来为大家介绍一下,顶吊安装方法机器人的配置操作。

工业机器人顶吊安装方式

  一、机器人添加 

  在Roboguide软件中创建机器人系统,挑选一款适用顶吊安装的机器人模型,其他系统参数维持默认即可,系统建立完成后,机器人模型在软件工作区中显示。

 

  机器人添加

 

  二、机器人安装

 

  1.点击“Cell”菜单,在弹出的下拉列表中先后点选“Add Fixture”→“Box”,在弹出的提示框中Scale特性区域下分別输入(Size in X,Size in Y,Size in Z)=(500,1000,200),Location特性区域下Z坐标值输入框中输入1800,启用“Lock All Location Values”,点一下OK按键,机器人简单安装悬架添加完成。

 机器人安装

 

  2.左侧预览树中双击机器人LR-Mate 200iD节点,开启机器人特性设置对话框,Location属性区域下各自设定各参数值(X,Y,Z,W,P,R)=(0,0,1600,180,0,0),勾选“Lock All Location Values”,点一下OK按键,机器人被按装到悬架上。

 

  三、机器人配置

  1.点一下“Robot”菜单,在弹出的下拉列表中先后点选“Restart Controller”→“Controlled Start”,系统重新启动后在跳出的虚拟示教器中点一下“MENU”键,随后选取“9 MAINTENANCE”,选取要校正的机器人“LR Mate 200iD”,点一下“F4 MANUAL”。

 机器人配置

  Setup Robot System Variables参数设置

       2.在跳出的参数设置界面中,MOUNT ANGLE SETTING参数设置为180(即倒挂安装方式),点一下ENTER按钮。别的参数均保持默认。

 Setup Robot System Variables参数设置

  MOUNT ANGLE SETTING基本参数界面

 

  3.参数全都设置完成后,回到“Setup Robot System Variables”页面,随后先后点一下“FCTN”→“1 START (COLD)”,点一下ENTER按钮,等候系统冷启动成功。

  四、测试运行

  系统冷启动完成后,开启虚拟示教器,将机器人坐标系转换到“TOOL”或“WORLD”,随后对其进行手动操作,机器人就可以正常运转了。

 测试运行

 

        注:当机器人在墙面上按装时,能够设定MOUNT ANGLE SETTING参数为90,其它安装角度能够依据安装情况在-180°~180°之间进行自定义,设定角度正负值如下图所示。

 机器人安装设置角度

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