ABB机器人维修之拆换电机通常操作流程：

　　1.为了换电机后原来点位不偏，可在外部选准一支撑点，在建例行程序记录下来该点，并记录下来该点要换轴的度数。

　　2.随后将机器人摇至有利于吊挂及安装的姿势；

　　3.断电，最好是用系统软件的软关机（防止SMB电池无电）

　　4.取下电机（特别注意润滑油，应先放油）

ABB机器人检修拆换电机全过程：

　　1、 在拆换电机前，先备份原来的程序。

　　如一台机器人要一起拆换多台伺服电机，则需逐个拆换――校正――再拆换――再校正，以避免多台电机一起更换积累偏差没法人为调节电机偏移值。

　　2、 在拆换电机前，先用机器人对比一个TIP点做一个尖对尖的程序用于做拆换电机前后的精密度验证。

　　同时运用2个寄存器(reg4,reg5)做2个FUNCTION来读取拆换电机后运转TIP程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值，这2个值的差就是说拆换电机后必须补偿的电机偏移值。

　　Various—选1符值指令 ：

　　=－在select datatype中选1num－选reg4+ok－在<exp>中回车－功能键Func－选ReadMotor()－选IRB－选几轴－OK+OK－运转这一行。

　　设绝对零点指令方式：

　　PROG窗口－Instr键－IPL2－5 Motion Adv－9 more－MoveAbsJ 形成指令，将光标移到*－Edit－8 Value－将rax_1-6的值改成0－OK.这时候运行此指令机器人会移动至各轴的标定点。

　　3. 拆换电机前，在Routine RTIP中做一个ptip点，此点是一个尖对尖点，示教形成。

　　拆换电机，如换一轴，将机器人移动到标定点；

　　如换二、三轴，将机器人挪到到死点；

　　拆换完后，做fine calibration并记录下来这时候的电机偏移值。运行RTIP子程序至ptip点，这时候会与原尖对尖点一些偏移，运转function reg4,到View-Datatype-num 中寻找reg4的值，记下这时的值。

　　将操纵杆的其他2个轴锁定，单轴手动移动机器人到尖对尖点，运转function reg5，到View-Datatype-num 中找寻reg5的值，记录下来这时候的值，reg4和reg5差值就是说需要补偿fine calibration后电机偏移值的补偿值（reg5- reg4的差再加fine calibration后电机偏移值）。

　　5.拆换完好无损的电机，

　　6.开机，待系统软件彻底启动OK后，看一下该轴是不是丢零位随后视具体情况做下统计数据更新，接下来运作之前记录下来的点，看拆换轴度数偏差，在零点周边校该轴偏差值，直至该点和初始记下的点彻底重叠。

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