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ABB机器人的电机该如何进行更换?

发布时间:2019-06-05 作者:机器人自动化技术 点击次数:255 发表时间:2019-06-05 14:58:53

ABB机器人维修之拆换电机通常操作流程:

  1.为了换电机后原来点位不偏,可在外部选准一支撑点,在建例行程序记录下来该点,并记录下来该点要换轴的度数。

  2.随后将机器人摇至有利于吊挂及安装的姿势;

  3.断电,最好是用系统软件的软关机(防止SMB电池无电)

  4.取下电机(特别注意润滑油,应先放油)

ABB机器人检修拆换电机全过程:

  1、 在拆换电机前,先备份原来的程序。

  如一台机器人要一起拆换多台伺服电机,则需逐个拆换――校正――再拆换――再校正,以避免多台电机一起更换积累偏差没法人为调节电机偏移值。

  2、 在拆换电机前,先用机器人对比一个TIP点做一个尖对尖的程序用于做拆换电机前后的精密度验证。

  同时运用2个寄存器(reg4,reg5)做2个FUNCTION来读取拆换电机后运转TIP程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值,这2个值的差就是说拆换电机后必须补偿的电机偏移值。

ABB机器人的电机该如何进行更换?

  Various—选1符值指令 :

  =-在select datatype中选1num-选reg4+ok-在<exp>中回车-功能键Func-选ReadMotor()-选IRB-选几轴-OK+OK-运转这一行。

  设绝对零点指令方式:

  PROG窗口-Instr键-IPL2-5 Motion Adv-9 more-MoveAbsJ 形成指令,将光标移到*-Edit-8 Value-将rax_1-6的值改成0-OK.这时候运行此指令机器人会移动至各轴的标定点。

  3. 拆换电机前,在Routine RTIP中做一个ptip点,此点是一个尖对尖点,示教形成。

  拆换电机,如换一轴,将机器人移动到标定点;

  如换二、三轴,将机器人挪到到死点;

  拆换完后,做fine calibration并记录下来这时候的电机偏移值。运行RTIP子程序至ptip点,这时候会与原尖对尖点一些偏移,运转function reg4,到View-Datatype-num 中寻找reg4的值,记下这时的值。

  将操纵杆的其他2个轴锁定,单轴手动移动机器人到尖对尖点,运转function reg5,到View-Datatype-num 中找寻reg5的值,记录下来这时候的值,reg4和reg5差值就是说需要补偿fine calibration后电机偏移值的补偿值(reg5- reg4的差再加fine calibration后电机偏移值)。

  5.拆换完好无损的电机,

  6.开机,待系统软件彻底启动OK后,看一下该轴是不是丢零位随后视具体情况做下统计数据更新,接下来运作之前记录下来的点,看拆换轴度数偏差,在零点周边校该轴偏差值,直至该点和初始记下的点彻底重叠。

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