工业机器人由三大部分、六个子系统组合而成。三大部分是：机械设备本体、感应器部分和操纵部分。六个子系统是：驱动系统、机械结构系统、感知系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统以及自动控制系统。下面由机器人自动化厂家无锡微色奇为大家介绍工业机器人的组成。

一.工业机器人的组成：

1.驱动系统

若要机器人运作起来，必须给每个关节即每一运动自由度安装传动装置，这便是驱动系统。驱动系统还可以是液压、气动或电动的，还可以是把它们结合在一起使用的综合性系统，也可以是直接驱动或是利用同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动组织实现间接驱动。

2.机械结构系统

工业机器人的机械结构系统由机身、手臂、末端执行器三大件组合而成，如图1.6所示。每个大件需要许多自由度组成一个多自由度的机械系统。若机身具有行走机构便组成行走机器人；若机身不具有行走及腰转组织，则组成单机器人臂。手臂通常由上臂、下臂和手腕组合而成。末端执行器是宣接装在手腕上的关键构件，它还可以是二手指或多个手指的手爪。

3.感知系统

感知系统由内部感应器和外部感应器组合而成，其攻能是获得机器人内部和外部环境讯息，并把这类信息反馈给自动控制系统。内部状态感应器用作监测每一关节的具体位置、速率等变量，为闭环伺服控制系统出示反馈讯息。外部感应器用作监测机器人与周边环境相互之间的某些状态变量，如间距、贴近程度和触碰状况等，用来指引机器人，有利于其鉴别物体并做出相对处理。外部感应器不仅使机器人更精确地获得周边环境状况，与此同时也可以带来偏差修正的攻能。

4.自动控制系统

自动控制系统的任务是按照机器人的作业命令从感应器得到反馈信号，操纵机器人的执行机构，使其进行规定的运动和攻能。要是机器人不具有信息反馈特性，则该自动控制系统称之为开环自动控制系统；要是机器人具有信息反馈特性，则该自动控制系统称之为闭环控制系统。该部分基本由计算机硬件和软件组合而成。软件基本由人机交互系统和控制算法等组合而成。

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