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关于工业机器人各部分功能介绍,让你彻底了解它们!

发布时间:2019-05-28 作者:机器人自动化技术 点击次数:108 发表时间:2019-05-28 16:15:27

工业机器人操作机是由机座、手臂、手腕及末端执行器等构成的机械设备。而从机器人进行作业的方法了解,操作机个是由手臂机构、手腕机构及末端执行器等构成的机器。其构造方案以及运动设计是全部机器人设计的重要,今天机器人自动化厂家无锡微色奇就关于工业机器人各部分功能,做个详细介绍,让你对工业机器人有一个更加充分的认识。

执行机构:是机器人赖以进行各种各样作业的主体部分。一般为开式空间连杆机构。

  驱动-传动机构:由驱动器和传动机构构成。传动有机械式、电气式、液压式、气动式和复合式等。而驱动器有步进电机、伺服电机、液压马达和液压缸等。

  控制系统:通常由示教操作盘或控制计算机和伺服操纵装置构成。前者功效是传出指令协调各相关驱动器之间的运动,同时要进行编程、示教/再现及其和其它环境状况(传感器信号)、工艺标准。外界相关设备中间的信息传递和协调工作。而后者是操纵各关节驱动器使各杆能按预定运动规律性运动。

  智能系统:则由感知系统和分析决策系统构成,它各是由传感器及软件来建立。

1、机器人操作机

  工业机器人的机械结构部位称之为操作机。它由机座、腰部、大臂、小臂、腕部及手部构成。即由手臂机构和手腕机构构成。

2、工业机器人的发展全过程

  第一代为示教/再现型机器人。它关键由机械系统和控制系统构成。现阶段工业中运用数最多。

  第二代机器人为感觉型机器人。如有力觉、触觉和视觉等,它具备对一些外界信号开展反馈调节的能力。现阶段已进入运用环节。

  第三代为智能型机器人。其尚处在彻底科学研究环节。

3、操作机的首要类型:

        直角坐标型;圆柱坐标型;球坐标型;关节型。

工业机器人各部分功能介绍

4、操作机的性能指标

  (1)自由度

  自由度为用于确认手部相对机座的部位和姿态的独立参数的数目,它相当于操作机独立驱动的关节数目。由下式来计算。

  自由度是体现操作机的通用性和适应性的一项关键指标。现阶段一般实用工业机器人大多数为 5 自由度左右,已能满足各种作业的标准。

  (2)工作空间

  即操作机的工作范畴。

  (3)灵活度

  灵活度就是指操作机末端执行器在工作中(如抓取物件)时,能够采用的姿态的是多少。若能从每个方位获取物体,则其灵活度最大;若只有从一个方向获取物体,则其灵活度最小。

5、操作机部位与姿态的确认

  (1)操作机位置和姿态的叙述

  构件的空间部位和姿态是用该构件的部位列阵rij和姿态矩阵Rij来叙述,或用该构件的部位矩阵Mij来叙述。

  (2)两杆间的部位矩阵

  杆i相对与杆i-1的位姿矩阵Mi-1,i,即是坐标系i相对于坐标系i-1的变换矩阵,此法称之为D-H法。

6、操作机部位方程建立及求解

  (1)操作机位姿方程的建立

  操作机i的位姿矩阵方程为:M0i=M01M02…Mi-1,i,即是操作机的运动方程。

  (2)操作机位姿方程的求解

  机器人操作机末端执行器的位姿剖析有两大类基础问题:

   1)位姿方程的正解

  己知各关节的运动参数,求末端执行器相对性参照坐标系的部位和姿势。

   2)位姿方程的逆解

  依据已给定的满足工作要求的末端执行器取决于参考坐标系的位置和姿势,求各关节的运动参数。

  它是对机器进行控制的核心,因而只能使各关节按逆解中求取的运动,能够使末端执行器得到所需的部位和姿势。

7、工业机器人操作机构的设计

  工业机器人操作机是由机座、手臂、手腕及末端执行器等构成的机械装置。而从机器人进行作业的方式看来,操作机个是由手臂机构、手腕机构及末端执行器等构成的机构。其结构方案以及运动设计是全部机器人设计的核心。

  (1)操作机手臂机构的设计

  手臂机构通常为2~3个自由度,规定可实现回转、仰俯、升降或伸缩三种运动方式。手臂机构设计时,需先确定其构造型式和尺寸,还需考虑到各种各样构件的重量对其运动速度、精度及刚度的影响。

  (2)操作机手腕机构的设计

  手腕机构通常为1~3个自由度,规定可进行回转、偏摆或摆转和仰俯多种运动方式。

  手腕机构的设计时,要确认其结构型式及持续规格,如要特别注意诱导运动。为使其机构紧凑,要降低其重量和体积,以利于驱动传动的布置和提升手腕动作的精确性。

  (3)末端执行器的设计

  依据不一样作业任务的规定,先确认其类型和机构方式,并尽量使其类型和机构形式,尽量使其结构简单、紧凑、重量轻,以缓解手臂的负载。

以上就是关于工业机器人各部分功能全介绍了,如果你还想了解更多关于工业机器人方面内容,欢迎大家前往机器人自动化厂家无锡微色奇官网进行了解。


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